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基于多傳感器技術的大鶴管裝車自動定位系統的研究
發布時間：2014/12/26 點擊次數：762
液體裝卸車自動控制系統是一個完整的裝卸車計量管理控制系統,其先進程度是衡量油庫現代化水平的重要標志之一。大鶴管自動定位系統,作為實現大鶴管全自動裝卸車及密閉的自動裝卸車的輔助系統,它的完善也是很有必要的。傳統的裝卸車方式是人工引導大鶴管,進行油罐車罐口的對位,這種方式下操作工人勞動強度大,易疲勞,且罐口定位不準確,很容易引發安全事故。因此,快速準確地進行大鶴管與罐口的自動定位對于提高工業生產效率、避免安全事故具有重大的意義。目前,大鶴管自動定位系統主要是依靠視覺定位技術,這種定位的缺點是定位的效率低,且當罐口不在相機視場之內時,需要人工引導大鶴管使得罐口在視場之內,即還需要人為干預,只能做到半自動。 針對這些情況,本文提出了一種基于多傳感器的定位技術,即紅外傳感同計算機視覺相結合的定位技術。紅外激光定位系統實時檢測罐口邊緣,進行粗定位;粗定位后,視覺系統連續獲取罐口圖像,利用模板匹配與中心計算精確地定位罐口,進行細定位。將定位結果發送給PLC,由PLC控制大鶴管完成前進、后退、停止、下管、輸油等動作。本系統的關鍵技術是基于邊緣的模板匹配技術以及改進的Hough圓心計算技術。 本文簡單介紹了液體裝卸車自動控制系統的工藝流程、現場設備及各組成部分的功能,構建了液體裝卸車自動控制系統,利用PLC組態完成了液體裝卸車系統的硬件部分。在此基礎上著重介紹了大鶴管自動定位系統的實現方案,其中包括紅外快速定位技術方案、主要的圖像處理算法和軟件實現及仿真實驗結果。
